Através dos comandos:
nmap -T5 192.168.1.0/24
É possível verificar quais as portas abertas da rede 192.168.1.0, independente de ser computador, roteador e etc.
Use com responsabilidade, pois dependendo do tamanho da sua rede o retorno será demorado. Pode-se também informar o ip específico para apenas uma pesquisa.